gh-ros2
Introduction
gh_ros2 是 Rhino 8 / Grasshopper 的 C# plugin，用於串聯 Grasshopper 與 ROS 2。
Components
| Component | 功能 |
|---|---|
ros_bridge_connector | 使用 ROS 2 rosbridge WebSocket URL。 |
publish_topic | 透過 ROS 2 rosbridge 發布 ROS 2 JSON message。 |
foxglove_bridge_connector | 使用 Foxglove bridge WebSocket URL。 |
foxglove_publish_topic | 透過 Foxglove bridge 發布 ROS 2 JSON message。 |
MarkerArray | 將 Rhino 幾何轉成 visualization_msgs/msg/MarkerArray JSON message。 |
PlanningScene | 將 Rhino Mesh 轉成 MoveIt 2 moveit_msgs/msg/PlanningScene diff message。 |
urdf_loader | 載入 URDF visual mesh 資源，轉成 Grasshopper 可傳遞的 mesh asset。 |
robot_visualizer | 使用已載入的 URDF visual mesh 與 joint values 建立 robot 顯示 mesh。 |
robot_joint_sliders | 依 URDF movable joint order 建立 joint inputs 與 Number Slider。 |
Publish MarkerArray Topic from Rhino/Grasshopper
將 Rhino/Grasshopper 中的幾何資訊轉換成 MarkerArray 的標準資訊發佈至 ROS 中。
Load Robot Model by URDF file
透過標準的 URDF 檔案在 Rhino/Grasshopper 中載入機器人模型與對應的關節參數。